UJIAN FINAL
NAMA : MAHDINUR
NIM : 171 100 52
Mata kuliah : Pengantar Robotika
1. Diketahui ada 3 elemen yang terdapat pada sebuah robot, yaitu sensor, proses dan aktuator. Jelaskan ketiga elemen tersebut disertai dengan contoh robot project nya!
Sensor :
Sensor adalah sebuah piranti yang digunakan untuk mendeteksi besaran mekanis, magnetis, panas, sinar, dan kimia menjadi tegangan dan arus, pendeteksian pada saat melakukan pengukuran atau pengendalian.
Contoh :
- Touch Sensor : mendeteksi objek yang ada pada tangan robot, mencegah terjadinya tabrakan pada robot beroda, dan masih banyak lagi.
- Light Sensor. Sensor ini mendeteksi cahaya atau peka terhadap cahaya disekitarnya. Dengan sensor ini robot dapat mengetahui gelap dan terang suatu objek, tempat, siang atau malam.
- Color Sensor. Sama seperti light sensor atau Infra Red sensor, color sensor juga bisa mendeteksi gelap terang dengan menangkap warna hitam dan putih. Tapi selain itu, Color Sensor juga dapat mendeteksi warna lainnya seperti merah, biru, kuning
Proses :
proses adalah urutan pelaksanaan atau kejadian yang saling terkait yang bersama-sama mengubah masukan menjadi keluaran. Pelaksanaan ini dapat dilakukan oleh manusia, alam, atau mesin dengan menggunakan berbagai sumber daya.
Contoh : Sistem Kendali adalah bagian yang amat penting dalam robot, tanpa sistem
kendali hanya akan menjadi benda mekatronik yang mati. Dalam suatu sistem
robot, sistem kendali merupakan elemen penting yang tidak dapat terpisahkan.
Dalam hal ini sistem kendali bertugas mengkolaborasikan sistem elektronik dan
mekanik dengan baik agar mencapai fungsi seperti yang dikehendaki.
Aktuator :
Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya gerakan sehingga dapat menghasilkan gerakan pada robot. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator ini dapat dipasang sistem gearbox.
Contoh nya : Motor DC (Dinamo), Geared Motor DC
2. Dari gambar dibawah ini, tuliskan code program menggunakan arduino untuk menjalankan led secara bergantian terus menerus. Adapun proses flip flop nya adalah sebagai berikut:
Led 1 hidup, led 2 mati
Led 2 hidup, led 1 mati
jawab :
const int LED1 =7;
const int LED2 =8;
void setup()
{
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(LED1, HIGH);
digitalWrite(LED2, LOW);
delay(1000); // Wait for 1000 millisecond(s)
digitalWrite(LED1, LOW);
digitalWrite(LED2, HIGH);
delay(1000); // Wait for 1000 millisecond(s)
digitalWrite(LED1, HIGH);
digitalWrite(LED2, LOW);
delay(1000); // Wait for 1000 millisecond(s)
digitalWrite(LED1, LOW);
digitalWrite(LED2, HIGH);
delay(1000); // Wait for 1000 millisecond(s)
digitalWrite(LED1, HIGH);
digitalWrite(LED2, LOW);
delay(1000); // Wait for 1000 millisecond(s)
digitalWrite(LED1, LOW);
digitalWrite(LED2, HIGH);
delay(1000); // Wait for 1000 millisecond(s)
digitalWrite(LED1, HIGH);
digitalWrite(LED2, LOW);
delay(1000); // Wait for 1000 millisecond(s)
digitalWrite(LED1, LOW);
digitalWrite(LED2, HIGH);
delay(1000); // Wait for 1000 millisecond(s)
}
3. Buat lah code program dari project dibawah ini untuk menampilkan data jarak pada serial monitor:
Jawab :
// pin 9 trigger
// pin 10 echo
const int pTrig = 9;
const int pEcho = 10;
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(pTrig, OUTPUT);
pinMode(pEcho, INPUT);
}
long durasi = 0;
void loop() {
// trigger selama 10us
digitalWrite(pTrig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(pTrig, LOW);
durasi = pulseIn(pEcho, HIGH);
Serial.print("Durasi: ");
Serial.print(durasi);
Serial.print(", Jarak: ");
Serial.println((durasi *0.034)/2);
delay(1000);
}
